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干货来了!库卡机器人维修案例

时间:2017-08-19 17:29来源:未知 作者:流云 点击:
   

  ca88亚洲城国际。机械人的功课道理就是切确的进行同样的来去工做,优良的机械人需要软硬件的彼此共同,才能完成抱负的功课。好比,自进修回忆编程等,妨碍从动检测绕行功能,正在一些高级的机械人功能中曾经实现。

  OFweek工控网讯 先说kuka库卡机械手设备。库卡(KUKA)机械人公司算是工业从动化范畴元老级企业,成立于1898年,总部正在奥格斯堡。虽然叫机械人公司,设备其实叫机械臂更贴切,正在工业制制中需要使用点焊、弧焊、码跺、喷涂、浇铸、拆卸、搬运、包拆、激光加工、检测、注塑、水切割等功课时,工业机械人能大大的降低劳动成本,成倍的提拔效益。

  机械人的功课道理就是切确的进行同样的来去工做,优良的机械人需要软硬件的彼此共同,才能完成抱负的功课。好比,自进修回忆编程等,妨碍从动检测绕行功能,正在一些高级的机械人功能中曾经实现,这是检测+使用(法式)的较高程度。

  软件的事我不懂,我的强项是硬件维修,硬件处置问题,高超的指令法式就是一堆数字代码罢了,施行不了。从动化机械臂其实就是仿照人的操做过程,关节由分歧的伺服驱动节制罢了,需要往哪个标的目的摆动,阿谁伺服器动做,驱动伺服马达切确的节制行程。库卡公司的焦点驱动安拆,除了售后估量谁也无法获得其电器设备材料,这给维修带来了必然的难度。客户这台库卡机械臂是焊接平台利用,车间一个4台一样的设备。

  据客户现场手艺人员反映,这台设备开机一般,自检能过,但工做一段时间后有时不克不及从动,有时又不妙手动自进修编程。设备厂家派手艺人员来过多次,但都没能完全处理这个毛病。有时行有时不可,我第一步是解除外围接线,让手艺人员协帮,将毗连线的焊接都完全解除了一遍:焊接有无松动,毗连有无生锈,有无断线的环境。正在确认无毛病的环境下开机工做,公然,40分钟后毛病有呈现。

  为了弄清晰毛病点是呈现正在节制器?信号处置板?节制电源?最间接的法子就是代换法,但工场出产正全速进行,每日三班运做的形态,代换必定不可的。这下的跟电了,手动/从动的切换是一个转换钥匙进行的,于是得出这该当是一个数字电,也就是说,数字端口要嘛得电要嘛失电,也合适数字电的工做道理。

  沿这个思查找电,节制面板进节制器去了,节制器信号颠末信号处置板,又去了节制电源。颠末对比阐发,最初确定这个数字信号去了电源节制器。余下的就是维修电源节制器了。静态测试数字光耦,一般,想到开机机会器人工做也一般,运转了一段时间后纷歧般,先用风筒加热,正在测试,当检测到第七个光电耦合器的初级钳位二极管时,较着变小,心里一喜,拆下元件,用10k档一测,乖乖,只要1k,严沉漏电了。换新,上电,继续时间,两个小时过去了,一切一般。毛病解除。

  一台库卡机械臂伺服器,型号ksd1-08系列。毛病现象是上电一般,红绿灯也闪灼,但自检欠亨过,从屏幕报警为伺服器未接通电源。库卡的伺服驱动同一采用曲流供电体例,由电源节制器集中同一办理,上电灯一般闪灼,申明工做电源+24v曾经加载一般,且别的5台伺服器能自检通过,申明功率曲流电供给也一般。屏幕报警电源为接通,可能是伺服器检测电出了毛病,或者伺服器内部电源出了毛病。

  插上的面板,检测出曲流电压为dc562v,申明曲流检测电一般,测电流反馈电,电压2.5v一般,至此,初步判断出该当是伺服器内部电源犯错。拔掉曲流母线v工做电源继续检测,+5v电源一般,正负15v电压一般,档测到检测芯片供电时,发觉电压只要8v,一般该当+16v,拆机,细心跟电,终究正在一个过孔处发觉有侵蚀的迹象,问题找到了。但库卡的唱工pcb板是的,一般不成能发生侵蚀的毛病,正在过孔的傍边,有一个100uf电容,外参不雅鲜,但接近散热器,于是拆下电容一看,公然,这个电容曾经有电解液渗出,用容量表检测容量,60u以下,间接代换。用曲流过孔电钻从头过一下控,焊接过孔连线v电压恢复一般。


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